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? ? 針對垂直提升機防滑裝置制動(dòng)力液壓加載系統非線(xiàn)性、力不可調、動(dòng)態(tài)特性差的問(wèn)題，設計了一種模糊自整定PID糊自整定PID控制器穩定性好，調節精度高，響應速度快，大滯后的特點(diǎn)，以及在制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)控制器。通過(guò)Simatink仿真分析，該模且簡(jiǎn)單方便，易于在PLC中實(shí)現。垂直提升機廣泛應用于煤礦豎井、斜井的提升系統中，承擔著(zhù)井下和井上的人員、設備及物料運輸任務(wù)，其安全性在煤礦生產(chǎn)中尤為重要。摩擦式提升機采用柔性體摩擦傳動(dòng)原理，利用鋼茲繩與摩擦襯墊之間的摩擦力進(jìn)行物料和人員的運輸，因此易發(fā)生鋼茲繩打滑的危險。垂直提升機防滑裝置是礦井提升機的一種安全保護裝置，當出現危險滑動(dòng)時(shí)，通過(guò)對鋼茲繩施加額外的制動(dòng)力來(lái)制動(dòng)鋼茲繩，防止危險的發(fā)生。目前鋼茲繩制動(dòng)機構的控制系統多采用開(kāi)環(huán)控制，液壓系統簡(jiǎn)單，但在制動(dòng)過(guò)程中受滑速、制動(dòng)比壓、摩擦溫升因素等的影響，摩擦因數是變化的，且系統的質(zhì)量、阻尼、剛度都在變化，因此開(kāi)環(huán)控制精度不高，動(dòng)態(tài)響應差，且在制動(dòng)過(guò)程中制動(dòng)力不可調。針對此問(wèn)題，筆者利用閉環(huán)控制對鋼茲繩制動(dòng)機構的液壓加載系統進(jìn)行控制，同時(shí)結合模糊控制的優(yōu)點(diǎn)，設計一種模糊自整定PID控制器。